可以使用moveit中的joint_trajectory_controller控制器来进行都市天际线的旋转。
首先需要在moveit中设置都市天际线的运动学模型和运动规划插件，然后通过joint_trajectory_controller控制器来实现对都市天际线的关节角度进行控制，从而实现旋转。
需要注意的是，为了防止都市天际线与其它周围物体碰撞，还需要对其进行碰撞检测和避障规划。
今天OpenSignal的一份新报告深入分析了全球77个国家4G网络性能。这份报告突出了4G网络缺点，并且分享了5G网络如何解决网络拥塞和网络速度大幅度变化等许多难题的方法。这份报告显示，美国4G网络平均下载速度在77个国家中排名第47位。
OpenSignal指出，在2018年，它的测试规模非常大，由585738011995个测量值组成，覆盖了9400多万台设备。这项研究的一个关键发现是，4G速度可以根据一天中的不同时间而变化。在美国一天中最繁忙的时刻，4G平均下载速度几乎减慢了一半。在全国范围内，美国4G网络平均下载速度从最忙时（晚上9点）的15.3 Mbps到最安静时（凌晨3点）的28.8 Mbps不等，而最忙时的数据消耗量最大。
该报告将美国4G网络平均下载速度定为18.1Mbps，韩国则以以平均47.1Mbps和峰值55.7Mbps的速度位居第一，大约是美国最快速度的两倍。另外报告发现，美国iPhone XS和XS MAX手机平均最高速度仅超过20Mbps，略高于本次最新研究中所有智能手机的平均速度，即18.1Mbps。
OpenSignal表示，5G不仅能提供更快的速度，5G将使用全新高带宽，高频率频谱提供一个容量覆盖层，这将有助于缓解目前4G网络上看到的每日拥塞周期。这些5G服务将以非常快的速度支持更多用户同时使用网络。
